Atkarībā no robotu rokas dažādajām kustības formām manipulatoru var iedalīt četrās formās: Dekarta koordinātas, cilindriskas koordinātas, polārās koordinātas un daudzlocītavas.
1. Dekarta koordinātu manipulators: roka kustas taisnā līnijā Dekarta koordinātu sistēmas trīs koordinātu asu virzienā, tas ir, roka izplešas un saraujas, paceļas uz augšu un uz leju, kā arī kustas pa kreisi un pa labi. Šī koordinātu forma aizņem lielu vietu, bet darba diapazons ir salīdzinoši mazs un inerce liela, un tā ir piemērota situācijai, kad darba pozīcija ir sakārtota taisnā līnijā.
2. Cilindrisko koordinātu manipulators: roka izplešas un saraujas uz priekšu un atpakaļ, paceļas uz augšu un uz leju un šūpojas horizontālā plaknē. Salīdzinot ar Dekarta koordinātu formulu, tas aizņem mazāku vietu un ir lielāks darbības diapazons, taču mehānisma struktūras attiecības dēļ zemākā pozīcija augstuma virzienā ir ierobežota, tāpēc tā nevar satvert objektu uz zemes, un inerce ir salīdzinoši liela. Šī ir koordinātu forma, ko plaši izmanto manipulatoros.
3. Polāro koordinātu manipulators: roka tiek ievilkta uz priekšu un atpakaļ, noliekta uz augšu un uz leju un šūpojas pa kreisi un pa labi. Tā lielākā īpašība ir tā, ka ar vienkāršu mehānismu var iegūt lielu darbības diapazonu un satvert uz zemes esošus priekšmetus. Tā kustības inerce ir maza, bet rokas pagrieziena leņķa kļūda izraisīs pastiprināšanos caur roku.
4. Vairāku locītavu manipulators: tā roka ir sadalīta divās daļās, lielā roka un mazā roka, lielā un mazā roka ir savienota ar elkoņa locītavu, un lielā roka un kolonna ir savienotas pleca locītavā, kā arī plaukstas locītava starp plaukstas locītavu un mazo roku, vairāku locītavu manipulators var pabeigt darbību gandrīz kā cilvēka roka. Vairāku savienojumu manipulatoram ir elastīga darbība un neliela kustības inerce, kas var satvert apstrādājamo priekšmetu tuvu mašīnas pamatnei un apiet šķēršļus. Vairāku locītavu manipulatoram ir plaša pielāgošanās spēja, un pēc datorvadības ieviešanas tā darbības kontroli var pabeigt ar programmu un simulēt ar atmiņu, kas ir manipulatora attīstības virziens.
